UINA348 Autonomous UAV - Exercises

Filozoficko-přírodovědecká fakulta v Opavě
zima 2018
Rozsah
0/2/0. 2 kr. Ukončení: z.
Vyučující
doc. Ing. Petr Čermák, Ph.D. (cvičící)
Garance
doc. Ing. Petr Čermák, Ph.D.
Ústav informatiky – Filozoficko-přírodovědecká fakulta v Opavě
Omezení zápisu do předmětu
Předmět je nabízen i studentům mimo mateřské obory.
Mateřské obory/plány
Cíle předmětu
During these exercises students will be acquainted with programmable microprocessors ARM, primarily with STM32. This architecture is used to design of control systems of UAV. Students also will configure an open-source IDE for the architecture. The main goal of the course is to design own control system to control of a RC helicopter with simple cyclic.
Osnova
  • 1. Instalace a konfigurace vývojového prostředí pro procesory ARM.
    2. Kompilace, vzdálené ladění, konfigurace knihoven.
    3. Práce s ADC, načítání hodnot, komunikace s mikroprocesorem.
    4. Generování PWM signálu, ovládání analogového a digitálního serva.
    5. Implementace řídících algoritmu pro řízení otáček motoru.
    6. Implementace řídících algoritmů pro řízení 90 stupňové cykliky RC helikoptéry.
    7. Zpracování signálu z ultrazvukových a optických senzorů.
    8. Implementace základních "Obstacle avoidance (OA) " algoritmů.
    9. Principy návrhu vlastního OA algoritmu.
    10. Zpracování obrazového signálu na platformě ARM.
    11. Implementace segmentace obrazu na procesoru STM32.
Literatura
    povinná literatura
  • Novák, D. UAV autonomous systems. Opava, 2012. URL info
    doporučená literatura
  • NONAMI, K. ? KENDOUL, F. ? SUZUKI, S. ? WANG, W. ? NAKAZAWA, D. Autonomus Flying Robots, Unmanned Aerial Vehicles and Micro Aerial Vehicles. Berlin, 2010. ISBN 978-4-431-53855-4. info
  • VÁŇA, V. ARM pro začátečníky. Praha, 2009. ISBN 978-80-7300-246-6. info
  • VALAVANIS, K. P. Advances in Unmanned Aerial Vehicles: State of the Art and the Road to Autonomy In: Intelligent Systems, Control and Automation: Science and Engineering. Berlin, 2007. ISBN 978-1-4020-6. info
  • NOVÁK, P. Mobilní roboty. Praha, 2005. ISBN 80-7300-141-1. info
  • ZELINKA, I. Umělá inteligence: Hrozba nebo naděje? Praha, 2003. ISBN 80-7300-068-7. info
Výukové metody
Přednáška s aktivizací
Přednáška s analýzou videozáznamu
Metody hodnocení
Zápočet
Vyučovací jazyk
Angličtina
Informace učitele
* 75% návštěvnost cvičení, aktivní přístup
* 40 bodů implementace zvoleného problému, 60 bodů test (minimálně 51 dohromady)
Další komentáře
Předmět je dovoleno ukončit i mimo zkouškové období.
Předmět je zařazen také v obdobích zima 2017, zima 2019, zima 2020.