UIN3048 Automaticky řízené letecké prostředky

Filozoficko-přírodovědecká fakulta v Opavě
zima 2017
Rozsah
0/2/0. 2 kr. Ukončení: z.
Vyučující
doc. Ing. Petr Čermák, Ph.D. (cvičící)
RNDr. Jiří Martinů, Ph.D. (cvičící)
Garance
doc. Ing. Petr Čermák, Ph.D.
Ústav informatiky – Filozoficko-přírodovědecká fakulta v Opavě
Omezení zápisu do předmětu
Předmět je nabízen i studentům mimo mateřské obory.
Mateřské obory/plány
Cíle předmětu
Studenti se v rámci cvičení seznámí z programovatelnými mikroprocesory třídy ARM, konkrétně STM32 a s využitím této architektury k návrhu řídících systémů pro UAV. Naučí se konfigurovat Open source vývojové prostředí pro danou architekturu. V rámci cvičení studenti navrhují vlastní řídící systém pro řízení RC helikoptéry s jednoducho cyklikou.
Osnova
  • 1. Instalace a konfigurace vývojového prostředí pro procesory ARM.
    2. Kompilace, vzdálené ladění, konfigurace knihoven.
    3. Práce s ADC, načítání hodnot, komunikace s mikroprocesorem.
    4. Generování PWM signálu, ovládání analogového a digitálního serva.
    5. Implementace řídících algoritmu pro řízení otáček motoru.
    6. Implementace řídících algoritmů pro řízení 90 stupňové cykliky RC helikoptéry.
    7. Zpracování signálu z ultrazvukových a optických senzorů.
    8. Implementace základních "Obstacle avoidance (OA) " algoritmů.
    9. Principy návrhu vlastního OA algoritmu.
    10. Zpracování obrazového signálu na platformě ARM.
    11. Implementace segmentace obrazu na procesoru STM32.
Literatura
    povinná literatura
  • Novák, D. UAV autonomous systems. Opava, 2012. URL info
    doporučená literatura
  • NONAMI, K. ? KENDOUL, F. ? SUZUKI, S. ? WANG, W. ? NAKAZAWA, D. Autonomus Flying Robots, Unmanned Aerial Vehicles and Micro Aerial Vehicles. Berlin, 2010. ISBN 978-4-431-53855-4. info
  • VÁŇA, V. ARM pro začátečníky. Praha, 2009. ISBN 978-80-7300-246-6. info
  • VALAVANIS, K. P. Advances in Unmanned Aerial Vehicles: State of the Art and the Road to Autonomy In: Intelligent Systems, Control and Automation: Science and Engineering. Berlin, 2007. ISBN 978-1-4020-6. info
  • NOVÁK, P. Mobilní roboty. Praha, 2005. ISBN 80-7300-141-1. info
  • ZELINKA, I. Umělá inteligence: Hrozba nebo naděje? Praha, 2003. ISBN 80-7300-068-7. info
Výukové metody
Přednáška s aktivizací
Přednáška s analýzou videozáznamu
Metody hodnocení
Zápočet
Informace učitele
* 75% návštěvnost cvičení, aktivní přístup
* 40 bodů implementace zvoleného problému, 60 bodů test (minimálně 51 dohromady)
Další komentáře
Předmět je dovoleno ukončit i mimo zkouškové období.
Předmět je zařazen také v obdobích zima 1999, léto 2000, zima 2000, léto 2001, zima 2002, léto 2003, zima 2003, léto 2004, zima 2004, léto 2005, zima 2013, zima 2014, zima 2015, zima 2016, zima 2018, zima 2019, zima 2020, zima 2021, zima 2022, zima 2023.